加工中心交流伺服電機(jī)以及他的調(diào)速 加工中心直流電機(jī)中存在著一些固有的缺點(diǎn)，例如：電刷、換向器比較容易磨損，得需要頻分的維護(hù)等等，換向器換向的同時(shí)，會(huì)產(chǎn)生大量的火花，使得電機(jī)的最最高的速度收到了局限！也同時(shí)使得使用的環(huán)境收到了阻礙，并且直流的電機(jī)的結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，給制造成本造成困難，所使用的鋼材消耗極大，加工制造成本變高，交流電機(jī)、特別是籠型的感應(yīng)電機(jī)則是沒有以上所說的個(gè)性特點(diǎn)的，對(duì)比下來，交流電機(jī)，籠型感應(yīng)電機(jī)在加工過程中就大大減低了鋼鐵材料的損耗，使得加工制造成本降低，提高企業(yè)加工產(chǎn)量，而且轉(zhuǎn)子的慣量比直流的電機(jī)小，使得動(dòng)態(tài)影響的效果良好，放在相同成本相同體積的情況下，交流電機(jī)的輸出功率可是比直流電機(jī)提高了百分之十到百分之七十，除此之外，交流電機(jī)的容量可是比直流電機(jī)的容量大的多的多，能達(dá)到更加高的電壓和旋轉(zhuǎn)速度，現(xiàn)代的精工銑床一般都傾向于采用交流伺服驅(qū)動(dòng)的！！！
隨著精工機(jī)床的發(fā)展，對(duì)精工機(jī)床精度、速度、穩(wěn)定性要求越來越高，海特在沉淀數(shù)十年生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)脫穎而出，在國(guó)內(nèi)外、同行業(yè)具有較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。 海特生產(chǎn)出XHS650 XHS850 XHS1060系列產(chǎn)品受到廣大消費(fèi)者的青睞，公司目前生產(chǎn)的產(chǎn)品與市面的產(chǎn)品有本質(zhì)的區(qū)別，主要是設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)、制造工藝、客戶多年沉淀反饋經(jīng)驗(yàn)、以及公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)的努力、和在公司工作多年的技工。這些都是產(chǎn)品質(zhì)量的決定因素。產(chǎn)品只有市場(chǎng)鑒定，才能體現(xiàn)出設(shè)備的剛性，穩(wěn)定性，高效率，高精度等方面綜合性能。在加工燈具就能很好反應(yīng)出設(shè)備的性能，在視頻中我們能直接看到三軸聯(lián)動(dòng)時(shí)機(jī)器設(shè)備平滑過渡，加工穩(wěn)定燈具加工表面光滑能達(dá)到直接使用的目的。
XK 精工銑和XH加工中心的解釋：X:銑 （漢語銑的頭個(gè)字母）K:控 （漢語控的頭個(gè)字母）XH 加工中心解釋：X:銑 （漢語銑的頭個(gè)字母）H:換 （漢語換的頭個(gè)字母）
銅公的方法： 1、原則：讓產(chǎn)品做得更完美； 2、對(duì)稱的兩邊形狀做在一起，多個(gè)骨位做在一起，太小的間距太窄的做成兩個(gè)或三個(gè)以能進(jìn)刀為原則； 3、a、刀完全下不去要做銅公，在一個(gè)銅公中還有下不 去的，形狀是凸出需再分； b、刀能下去，但易斷刀的也需做銅公這需根據(jù)實(shí)際情況而定； c、要求火花紋的產(chǎn)品需做銅公； d、銅公做不成的，骨位太薄太高，易損公且易變形，加工中變形與打火花變形，此時(shí)需鑲件； e、銅公加工出的東西表面（特別是曲面會(huì)很順很均勻）能克服精鑼中的許多問題與繪圖中的許多問題； 缺陷：銅公打不出利角，火花位很難精確控制（損公積積C，微變形），要求精確外形或余量多時(shí)必須做粗銅公 銅公的做法： 1、銅公圖做法 a、選出要做銅公的面， b、補(bǔ)全該補(bǔ)的面，或延長(zhǎng)該延的面，保證銅公的所有邊緣大于要打的邊緣同時(shí)不傷及其它產(chǎn)品的面，去掉不必要的清不到的平面角（與平面角相交處是更深的膠位），補(bǔ)成規(guī)則形狀； 2、找出銅公******外形：用一邊界然后投影到托面， 3、定出基準(zhǔn)框大小，剪掉掉托面，到此銅公圖基本完成。 4、備料：長(zhǎng)*寬*高，長(zhǎng)與寬》Ymax與Xmax為基準(zhǔn)框?qū)嶋H銅料的長(zhǎng)寬必須大于圖上基準(zhǔn)框。高》銅公的理論尺寸+基準(zhǔn)框高+裝夾高度海特公司主要生產(chǎn)：加工中心,精工機(jī)床,立式加工中心,臥式加工中心,龍門加工中心,cnc加工中心，1060加工中心,850加工中心,xk系列加工中心，龍門洗床等精工機(jī)床設(shè)備。www.twjgzx.com
加工中心的精度主要決定于鑄件的穩(wěn)定性、要使鑄件穩(wěn)定首先是設(shè)計(jì)很合理、結(jié)構(gòu)合理、鑄造工藝要合理、加工工藝也要合理、粗加工后還要機(jī)械時(shí)效、三維震動(dòng)時(shí)效。 在光機(jī)裝配生產(chǎn)中，為了消除鑄件內(nèi)應(yīng)力使尺寸更加穩(wěn)定，把鑄件粗加工完在室溫下長(zhǎng)期放置，有訂單時(shí)在精加工。這是在生產(chǎn)過程中最后的時(shí)效工藝。 機(jī)床鑄件穩(wěn)定、不但是機(jī)床精度高、而且減少機(jī)床的磨損、使提高機(jī)床的使用壽命大大提高。
隨著精工機(jī)床的發(fā)展，對(duì)精工機(jī)床精度、速度、穩(wěn)定性要求越來越高，山東海特在沉淀數(shù)十年生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)脫穎而出，在國(guó)內(nèi)外、同行業(yè)具有較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。 山東海特生產(chǎn)出HVM/HVMC/HVB/HVK系列產(chǎn)品受到廣大消費(fèi)者的青睞，公司目前生產(chǎn)的產(chǎn)品與市面的產(chǎn)品有本質(zhì)的區(qū)別，主要是設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)、制造工藝、客戶多年沉淀反饋經(jīng)驗(yàn)、以及公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)的努力、和在公司工作多年的技工。這些都是產(chǎn)品質(zhì)量的決定因素。產(chǎn)品只有市場(chǎng)鑒定，才能體現(xiàn)出設(shè)備的剛性，穩(wěn)定性，高效率，高精度等方面綜合性能。在加工燈具就能很好反應(yīng)出設(shè)備的性能，在視頻中我們能直接看到三軸聯(lián)動(dòng)時(shí)機(jī)器設(shè)備平滑過渡，加工穩(wěn)定燈具加工表面光滑能達(dá)到直接使用的目的。謝謝！
人類第一臺(tái)加工中心是1958年誕生由美國(guó)卡尼-特雷克公司首先研制成功的。它在精工臥式鏜銑床的基礎(chǔ)上增加了自動(dòng)換刀裝置，從而實(shí)現(xiàn)了工件一次裝夾后即可進(jìn)行銑削、鉆削、鏜削、鉸削和攻絲等多種工序的集中加工。加工中心是帶有刀庫和自動(dòng)換刀裝置的一種高度自動(dòng)化的多功能精工機(jī)床。工件在加工中心上經(jīng)一次裝夾后，能對(duì)兩個(gè)以上的表面完成多種工序的加工，并且有多種換刀或選刀功能，從而使生產(chǎn)效率大大提高。加工中心按其加工工序分為鏜銑和車削兩大類，按控制軸數(shù)可分為三軸、四軸和五軸加工中心。
主機(jī)床身采用整體鑄造成形，床身導(dǎo)軌45°傾斜布局，具備較高的剛性，控制系統(tǒng)采用FANUC 0i-TD系統(tǒng)和AC交流伺服驅(qū)動(dòng)，可對(duì)各種軸類、盤類、球類進(jìn)行車削加工。1.1 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)(1) 高剛性的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：床身采用整體鑄造成形，床身導(dǎo)軌45°傾斜布局，具備較大的承載截面，有良好的剛性和吸震性，可保證高精度切削加工。(2) 高效率、低噪音設(shè)計(jì)：機(jī)床主傳動(dòng)系統(tǒng)采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，配合高效率并聯(lián)同步帶直接傳動(dòng)主軸，并配直聯(lián)主軸編碼器、精度高還避免了齒輪箱傳動(dòng)鏈引起的噪音問題。(3) 高速、高剛性的主軸：主軸前后端采用精密高速主軸軸承組，并施加適當(dāng)?shù)念A(yù)緊力，配合******的跨距支撐，主軸溫升低，進(jìn)行動(dòng)平衡(G0.4)，使主軸具有高精度、高剛性和高速運(yùn)轉(zhuǎn)能力。主軸熱穩(wěn)定性設(shè)計(jì)，主軸和主軸電機(jī)產(chǎn)生的熱量通過冷卻器冷卻，使熱量的積累最小化，可提高工件加工精度。(4) 高可靠性、高精度的刀架：配置高剛性液壓刀塔，具有較高的可靠性和重復(fù)定位精度。(5) 精密、快速的縱橫向驅(qū)動(dòng)：機(jī)床選用臺(tái)灣律娗精密滾珠絲杠、臺(tái)灣尚銀直線滾動(dòng)導(dǎo)軌精度高、速度快、效率高、使機(jī)床刀架移動(dòng)快速穩(wěn)定，且定位精度高。(6) 高精度的液壓尾座：為車削加工提供準(zhǔn)確的定心保證。(7) 自動(dòng)集中潤(rùn)滑系統(tǒng)：可保證持續(xù)有效的導(dǎo)軌及滾珠絲杠潤(rùn)滑。(8) 全封閉的防護(hù)：避免了冷卻液的泄露，為操作者提供安全舒適的工作環(huán)境。(9) 排屑冷卻系統(tǒng)：獨(dú)立的排屑冷卻系統(tǒng)配置大流量的冷卻泵和鏈?zhǔn)脚判佳b置，為車削加工提供強(qiáng)制冷卻和自動(dòng)排屑。工藝分析可用于加工各種回轉(zhuǎn)表面，包括內(nèi)外圓柱面、圓錐面、成型回轉(zhuǎn)表面、端面及各種螺紋，主軸轉(zhuǎn)速高，切削振動(dòng)小，加工精度高(5級(jí))，加工表面質(zhì)量好(Ra0.4)，加工效率高，可實(shí)現(xiàn)粗車、半精車、精車復(fù)合加工，工藝范圍寬，適用于汽車、工程機(jī)械、能源、軍工、航空航天等行業(yè)自動(dòng)化程度高、加工精度要求較高的零件加工。20規(guī)格主傳動(dòng)系統(tǒng)******扭矩260N.m，******切削力7500N，加工直徑尺寸分散度和長(zhǎng)度尺寸分散度均小于0.015，圓度0.003/Φ70mm。市場(chǎng)分析(1) 隨著中國(guó)汽車工業(yè)的日漸壯大，汽車、工程機(jī)械零部件制造產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展，帶動(dòng)了制造企業(yè)裝備的升級(jí)換代，傳統(tǒng)的普通車床、經(jīng)濟(jì)型精工車床等無法滿足行業(yè)需求，精工化、精密化、高速化是必然趨勢(shì)，作為高精度、多功能精工車床的入門級(jí)產(chǎn)品，20、32規(guī)格的斜床身精工車床及其專機(jī)產(chǎn)品必然是未來市場(chǎng)占有率******的精工機(jī)床之一。(2) 按照國(guó)家中長(zhǎng)期科技發(fā)展規(guī)劃，在能源領(lǐng)域，加強(qiáng)對(duì)能源裝備引進(jìn)技術(shù)的消化、吸收和再創(chuàng)新，攻克先進(jìn)煤電、核電、風(fēng)電等重大裝備制造核心技術(shù)。關(guān)于制造業(yè)提出了如下發(fā)展思路：提高裝備設(shè)計(jì)、制造和集成能力，基本實(shí)現(xiàn)高檔精工機(jī)床、工作母機(jī)、重大成套技術(shù)裝備、關(guān)鍵材料與關(guān)鍵零部件的自主設(shè)計(jì)制造；積極發(fā)展綠色制造，形成高效、節(jié)能、環(huán)保和可循環(huán)的新型制造工藝；用高新技術(shù)改造和提升制造業(yè)，大幅度提高產(chǎn)品檔次、技術(shù)含量和附加值，全面提升制造業(yè)整體技術(shù)水平。在交通領(lǐng)域，提高飛機(jī)、汽車、船舶、軌道交通裝備等的自主創(chuàng)新能力，優(yōu)先發(fā)展高速軌道交通系統(tǒng)、低能耗與新能源汽車、高效運(yùn)輸技術(shù)與裝備等。這些都為其制造母機(jī)——機(jī)床業(yè)的發(fā)展提供了良好的契機(jī)。山東海特精工技術(shù)團(tuán)隊(duì)、不斷開發(fā)新產(chǎn)品、不斷革新產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、提高加工精度、增加市場(chǎng)效益、讓產(chǎn)品跟上社會(huì)發(fā)展的步伐。
21A 系列總線應(yīng)用手冊(cè)及故障報(bào)警 1 摘要 ........................................................................................................................ 3 2 硬件規(guī)格 ................................................................................................................ 4 2.1 框架圖 ............................................................................................................ 4 2.2 硬件明細(xì) ........................................................................................................ 4 2.3 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)選型 ........................................................................................ 5 2.4 規(guī)格簡(jiǎn)介 ........................................................................................................ 6 2.4.1 引腳定義 ................................................................................................ 7 3 配線 ........................................................................................................................ 8 3.1 配線圖 ............................................................................................................ 8 3.2 驅(qū)動(dòng)器重電配線說明 .................................................................................... 9 3.2.1 急停不控制驅(qū)動(dòng)器重電 ........................................................................ 9 3.2.2 急停控制驅(qū)動(dòng)器重電 .......................................................................... 10 1 摘要 新代科技 20系列控制器搭載安川 Mechatrolink-II總線(串行)通訊控制方式，改善傳統(tǒng)脈波式泛用型控制器配線及擴(kuò)充性問題，使系統(tǒng)更簡(jiǎn)化，更有擴(kuò)充性，裝配更容易。 20系列最多可控制16軸伺服馬達(dá)同動(dòng)。I/O 接點(diǎn)除了控制器本身提供的32組Direct Input 及Output 外，還可透過 RIO 串行接口連接外部 I/O 模塊。依IO 點(diǎn)需求決定是否增配 RIO模塊，選擇更具彈性。 20系列控制器，除總線通訊外，可控制一組傳統(tǒng)脈波式泛用型主軸，兼容P 型、V型、頻命令輸出，除總線主軸外，也可以有更經(jīng)濟(jì)的主軸方案選擇 總線 泛用 硬件配線 簡(jiǎn)單復(fù)雜 單位時(shí)間數(shù)據(jù)傳輸量 多(1Mb/sec以上) 少(500 Kb/sec) 各單元間的通信 Yes No 伺服分辨率 高 低 DDA指令超過警報(bào) 不用考慮 需經(jīng)計(jì)算評(píng)估來避免 驅(qū)動(dòng)器警報(bào)內(nèi)容顯示 有 無 主軸負(fù)載率顯示 有 無 控制器設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù) 有 無 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)備份 有 無 扭力回路 有 無 絕對(duì)值讀取 有 無 2 硬件規(guī)格 2.1 框架圖 2.2 硬件明細(xì) 新代20系列控制器 n 安川SigmaV總線驅(qū)動(dòng)器+電機(jī) SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）。注：總線驅(qū)動(dòng)器銘牌倒數(shù)第三位數(shù)值為 1。 n USB專用線 規(guī)格：5M、0.5M n 130歐終端電阻 n RIO模組（選配） n 總線伺服主軸（選配） n P 主軸（選配） n V主軸（選配） n 變頻主軸（選配） n 新代防水電池盒（選配） 2.3 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)選型 驅(qū)動(dòng)器選型： SGDV-□□□A11A型，驅(qū)動(dòng)器電源三項(xiàng) AC220V。驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)搭配及性能指標(biāo)如下表： 電機(jī)銘牌： 2.4 規(guī)格簡(jiǎn)介 新代20 系列系列之控制系統(tǒng)采用先進(jìn)的開放式架構(gòu)，內(nèi)置嵌入式工業(yè)計(jì)算機(jī)，預(yù)裝 Windows CE6.0操作系統(tǒng)，配置 10.4 寸(8寸)屏幕，結(jié)合總線伺服軸、脈沖主軸、模擬量主軸、手輪軸，內(nèi)建 PLC 及USB、 CF卡讀取裝置。且有低價(jià)格、高性能、易于使用、可靠性高的特點(diǎn)。 特色: ●Windows CE6.0 操作系統(tǒng)，開放性強(qiáng) ●16 軸總線伺服定位控制 ●一組脈沖主軸接口 ●一組14BIT D/A 輸出 ●可外接兩個(gè) RIO 模塊(最多可外擴(kuò) 128 點(diǎn)輸入/128 輸出點(diǎn)) ●USB 接口、CF CARD 卡片閱讀機(jī)，可動(dòng)態(tài)熱插入 規(guī)格： SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII：連接 MECHATROLINK II 總線驅(qū)動(dòng)器 2. SP：泛用脈沖主軸接頭，主軸回授輸入、脈沖指令輸出和警報(bào)接點(diǎn) 3. DA：14bit 主軸電壓指令輸出 4. MPG：手輪接頭 5. X1、X2：DI 接點(diǎn)輸入 I0~I31 6. Y1、Y2：DO 接點(diǎn)輸出 O0~O31 7. RIO：擴(kuò)充串行 I/O 模塊接口 I128~I191 O128~O191(選配RIO模組) 8. HK：操作面板連接 I64~I127 O64~O127 2.4.1 引腳定義 RIO 界面 pin Signal pin Signal 1 TX1+ 6 - 2 TX1- 7 -- 3 RX1+ 8 -- 4 RX1- 9 -- 5 -- 1. 適用新代RIO模塊 2. 外部RIO模塊可擴(kuò)充至 64 I/O 3. 差動(dòng)訊號(hào)輸出 MPG界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 11 XDI60 2 A- 7 XDI56 12 XDI61 3 B+ 8 XDI57 13 XDI62 4 B- 9 XDI58 14 GND 5 10 XDI59 15 +5V 1. A/B Phase Input 2. 提供7點(diǎn) I點(diǎn)輸入 3. 光耦合訊號(hào)隔離 SPINDLE 界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 C- 11 CW+ 2 A- 7 ALM+ 12 CW- 3 B+ 8 ALM- 13 CCW+ 4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW- 5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM 當(dāng)主軸設(shè)定為變頻主軸或 v主軸時(shí) pr1621（第一主軸對(duì)應(yīng) 的伺服軸）應(yīng)設(shè)為19或20 Mechatrolink 界面 Pin Signal 各軸驅(qū)動(dòng)器以USB線串連，A進(jìn)B出，最后一顆動(dòng) B口接 130歐終端電阻平衡電阻USB線 USB線YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB線MII 3.2 驅(qū)動(dòng)器重電配線說明 驅(qū)動(dòng)器的重電一般有兩種控制方式：一、電柜總開關(guān)控制器驅(qū)動(dòng)器重電 二、急停控制驅(qū)動(dòng)器的重電。兩種配線方式需搭配合適的 PLC。本節(jié)針對(duì)兩種控制方式規(guī)格分別講解。 （推薦使用方法一、電柜總開關(guān)控制器驅(qū)動(dòng)器重電，安全可靠。） 3.2.1 急停不控制驅(qū)動(dòng)器重電 急停、控制器 C36、驅(qū)動(dòng)器得重電完成、剎車（驅(qū)動(dòng)器控制）狀態(tài)時(shí)序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動(dòng)器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下S33狀態(tài)剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘驅(qū)動(dòng)器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V 220V主變壓器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電源 控制器急停 PLC寫法： 3.2.2 急停控制驅(qū)動(dòng)器重電 急停、控制器 C36、驅(qū)動(dòng)器得重電完成、剎車（驅(qū)動(dòng)器控制）狀態(tài)時(shí)序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動(dòng)器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘S33狀態(tài) 驅(qū)動(dòng)器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V220V主變壓器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電 控制器急停 PLC寫法： 4 參數(shù)設(shè)定 20系列控制器（總線）參數(shù)大部分與泛用相同，少數(shù)參數(shù)設(shè)置與 10、EZ系列（泛用）有差異，本章將設(shè)置不同之參數(shù)列出，以供使用者參考。基本參數(shù)設(shè)定請(qǐng)參考新代參數(shù)手冊(cè)。 4.1 控制器參數(shù)設(shè)定 控制器參數(shù) 參數(shù)內(nèi)容 范圍 設(shè)定值 5 *I/O 板組態(tài) [0~20] 11=Std+ I/O; 7=Std+RIO 9 *軸板型態(tài) [0,9] 102: EMB-20D 10 *Servo6 伺服警報(bào)接點(diǎn)型態(tài) 0：脈沖主軸警報(bào)為常開接點(diǎn)(A接點(diǎn))； 1：脈沖主軸警報(bào)為常閉接點(diǎn)(B接點(diǎn))。 21~40 *對(duì)應(yīng)的機(jī)械軸 [0,20] 依各軸驅(qū)動(dòng)器指撥開關(guān)設(shè)定 （詳見 4.3章節(jié)驅(qū)動(dòng)器通訊地址設(shè)定） 61~76 各軸感應(yīng)器分辨率 [0,2500000] 262144 （編碼器為20位） 81~100 軸卡回授倍頻 [1~4] 4 201~220 位置傳感器型態(tài) 0：一般編碼器 1：光學(xué)尺 2：無回授 3：絕對(duì)式編碼器。 381~400 位置伺服控制模式 [0,2] 接收總線命令的軸不必設(shè)定該參數(shù) 非接收總線命令的輔助軸按實(shí)際情況設(shè)置 0：CW/CCW 1：電壓 2：AB Phase 901~902 各軸零速檢查窗口 [3,10000] 300 設(shè)置過低會(huì)誤發(fā)警報(bào)：“M0T-020，不能在移動(dòng)中切回位置控制模式” “MOT-30，尋原點(diǎn)零速檢查失敗” 1621 第一主軸對(duì)應(yīng)的伺服軸或軸向軸 [0,20] 變頻主軸或 v主軸時(shí)，設(shè)為輔助軸口 19 脈沖主軸，設(shè)定為對(duì)應(yīng)的軸向軸，軸向軸對(duì)應(yīng)的機(jī)械軸設(shè)19，如第四軸為脈沖主軸，1621=4,24=19 總線主軸，根據(jù)驅(qū)動(dòng)器地址設(shè)定 1791 *第一主軸馬達(dá)型態(tài)(0:變頻;1:P 伺服;2:V伺服) [0,3] 根據(jù)主軸實(shí)際情況設(shè)定 2021 一號(hào)手輪對(duì)應(yīng)的伺服軸或暫存器 伺服主軸相關(guān)參數(shù)設(shè)定范例 No Value Title 24 19 *設(shè)定第四軸對(duì)應(yīng)的伺服軸 64 1024 第四軸感應(yīng)器分辨率(編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm) 104 1200 第四軸馬達(dá)的增益(RPM/V) 127 1 第四軸螺桿側(cè)齒數(shù) 128 1 第四軸馬達(dá)側(cè)齒數(shù) 164 360000 設(shè)定第四軸的 PITCH(BLU) 184 60 設(shè)定第四軸伺服系統(tǒng)的回路增益(1/sec) 324 600 *第四軸軸名稱 384 2 *第四軸伺服控制方式(0:CW/CCW;1:電壓2:A/B Phase) 464 3600000 設(shè)定第四軸快速移動(dòng)最高速度(deg/min) 544 600 第四軸加減速時(shí)間 624 3600000 第四軸切削時(shí)的最高速度(mm/min) 644 20 第四軸加加速度時(shí)間 1621 4 *第一主軸所對(duì)應(yīng)的伺服軸或軸向軸 1651 1024 第一主軸馬達(dá)編碼器一轉(zhuǎn)的 Pulse數(shù) 1671 1200 第一主軸馬達(dá)的增益(RPM/V) 1681 1 第一主軸第一檔螺桿側(cè)齒數(shù) 1682 1 第一主軸第一檔馬達(dá)側(cè)齒數(shù) 1711 1 *第一主軸是否安裝編碼器(0:否;1:是) 1791 1 *第一主軸馬達(dá)型態(tài)(0:變頻;1:P伺服;2:V伺服) 1801 12000 第一主軸最高轉(zhuǎn)速(RPM) 1811 1 第一主軸編碼器安裝位置（0：主軸側(cè)；1：馬達(dá)側(cè)） 1831 1800 第一主軸加減速時(shí)間 1841 1500 第一主軸額定轉(zhuǎn)速 1851 30 第一主軸加加速度加速到 1000RPM/S時(shí)間 注意： 1) 參數(shù)64與參數(shù)1651需設(shè)置相同，依馬達(dá)編碼器解析度設(shè)置。 2) 參數(shù)1801依馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速設(shè)置，參數(shù)104與參數(shù)1671設(shè)置為參數(shù)1801設(shè)置值之十分之一。 3) 參數(shù)184與變頻器設(shè)置增益相同。 4) 參數(shù)1841依馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速設(shè)置。 4.2 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定 驅(qū)動(dòng)器參數(shù) 含義 初始值 設(shè)定值 備注 Pn002 功能選擇開關(guān) 2 0000 0000 0100 絕對(duì)值編碼器做增量值編碼器使用 需要使用絕對(duì)值編碼器設(shè)為X0XX Pn00b 電源設(shè)定 0000 0000 0100→單相電源 0101→伺服選擇單相電源，而且可顯示所有參數(shù)。 Pn100 速度環(huán)增益 40 01000 根據(jù)機(jī)臺(tái)實(shí)際情況設(shè)定 Pn101 速度環(huán)積分時(shí)間 2000 200 Pn102 位置環(huán)增益 40 01000 Pn109 前饋 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn170 免調(diào)諧開關(guān) 1400 自動(dòng)調(diào)諧前設(shè)為 1401，調(diào)諧完成后設(shè)為 1400 Pn20E 電子齒輪比（分子） 4 1 此三項(xiàng)參數(shù)按照設(shè)定值設(shè)定。搭配控制器 P61~76為262144，P81~100為4使用。 Pn210 電子齒輪比（分母） 1 1 Pn212 編碼器分頻脈沖數(shù) 2048 2048 Pn216 預(yù)設(shè)參數(shù) 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn217 預(yù)設(shè)參數(shù) 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn401 轉(zhuǎn)矩指今濾波時(shí)間參數(shù) 100 在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效，但設(shè)定值較大（低頻率）時(shí)，伺服系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定，可能引起振動(dòng)。 Pn408 共震率波功能 0000 使第 1段陷波濾波器有效 Pn409 共震率波頻率 5000 第一段陷波濾波器第一段頻率，Pn408，Pn409~Pn40E主要對(duì)500~5000HZ頻率范圍內(nèi)的振動(dòng)有效，但如果設(shè)定不當(dāng)將會(huì)不穩(wěn)定 Pn506 剎車指指令伺服 0 0030 延遲伺服 OFF 動(dòng)作，通過設(shè) Pn50A 輸入信號(hào)選擇 1 1881 8881 Pn50B 輸入信號(hào)選擇 2 8882 8888 Pn507 制動(dòng)器信號(hào)分配 0100 0100:制動(dòng)器接線引腳CN1-1/CN1-2 0200:制動(dòng)器接線引腳CN1-23/CN1-24 0300:制動(dòng)器接線引腳CN1-25/CN1-26 注：引腳定義與泛用驅(qū)動(dòng)器不同 Pn600 再生電阻容量 0 驅(qū)動(dòng)器接電阻時(shí)，需設(shè)定此參數(shù)。 自冷方式（自然對(duì)流冷卻）時(shí)∶設(shè)定為再生電阻容量（W）的20％以下。 強(qiáng)制風(fēng)冷方式時(shí)∶設(shè)定為再生電阻容量（W）的50％以下。 （例）自冷式外置再生電阻器的容量為 100W 時(shí)，設(shè)定值為100W × 20% =20W，因此應(yīng)設(shè)為Pn600=2 （設(shè)定單位∶ 10W） 4.3 驅(qū)動(dòng)器通訊地址設(shè)定 驅(qū)動(dòng)器的通訊規(guī)格通過指撥開關(guān)（SW2）來設(shè)定。 通訊地址通過指撥開關(guān)（SW1）和（SW2）組合來決定。 1) 指撥開關(guān)(SW2)的設(shè)定 指撥開關(guān)(SW2)的設(shè)定如下圖所示： 開關(guān)編號(hào) 功能 設(shè)定 設(shè)定值 出廠設(shè)定 1 通訊速度設(shè)定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 傳輸指節(jié)數(shù)設(shè)定 OFF 17字節(jié) ON ON 32字節(jié) 3 站地址設(shè)定 OFF 站地址=40H+SW1 OFF ON 站地址=50H+SW1 4 系統(tǒng)預(yù)約（不可變更） OFF OFF 注：搭配新代 20系列控制器設(shè)定：1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF 2) 通訊地址設(shè)定 SW2的 3號(hào) SW1 站地址 新代軸口地址 OFF 0 無效 OFF 1 41H 1 OFF 2 42H 2 OFF 3 43H 3 OFF 4 44H 4 OFF 5 45H 5 OFF 6 46H 6 OFF 7 47H 7 OFF 8 48H 8 OFF 9 49H 9 OFF A 4AH 10 OFF B 4BH 11 OFF C 4CH 12 OFF D 4DH 13 OFF E 4EH 14 OFF F 4FH 15 ON 0 50H 16 5 功能介紹 5.1 串列參數(shù)設(shè)置 串列參數(shù)界面支持控制器修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的上傳和下載。 機(jī)臺(tái)調(diào)試完成后，可將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)下載至控制器儲(chǔ)存，假使驅(qū)動(dòng)器故障，更換驅(qū)動(dòng)器后，只需上傳儲(chǔ)存參數(shù)，機(jī)臺(tái)即可正常運(yùn)行。 【F6參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550”，即可進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)定畫面。 設(shè)置步驟： Step1：將光標(biāo)移至畫面左上角，選擇需要設(shè)置的參數(shù)屬性為軸向參數(shù)或主軸參數(shù)。 Step2：通過“分類”和“項(xiàng)目”組合為需要設(shè)置的參數(shù)號(hào)碼。 Step3：修改參數(shù)值為需要設(shè)置的值。 Step4：部分驅(qū)動(dòng)器參數(shù)修改后，需要斷電重新啟動(dòng)才生效。請(qǐng)斷電重現(xiàn)啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器與控制器。 功能條介紹： F1新增列：增加一行參數(shù)顯示； F2刪除列：刪除一行參數(shù)顯示； 可選擇軸向或主軸 參數(shù)號(hào)碼 F3備份參數(shù)：將調(diào)試好的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)備份到指定的地址。若后續(xù)更換驅(qū)動(dòng)器，可通過F4 回復(fù)參數(shù)，將備份參數(shù)上傳至驅(qū)動(dòng)器； 使用方法： Step1：按 F3【備份參數(shù)】，跳出選擇備份路徑對(duì)話框，通過【F2移動(dòng)選項(xiàng)】選擇備份路徑。 Step2：路徑選擇完成后，按【F1確定】，開始執(zhí)行參數(shù)備份動(dòng)作 Step3：備份完成，進(jìn)度條會(huì)自動(dòng)消失。驅(qū)動(dòng)器參數(shù)備份檔為“TuningParam.zip”。 參數(shù)備份會(huì)記錄各軸驅(qū)動(dòng)器參數(shù)。單一驅(qū)動(dòng)器故障，更換驅(qū)動(dòng)器后，可通過【F4回復(fù)參數(shù)】，將備份之參數(shù)灌入驅(qū)動(dòng)器。 F4回復(fù)參數(shù)：將指定的參數(shù)文件上傳至驅(qū)動(dòng)器； 使用方法： Step1：拍下急停，將控制器切換為“未就緒”模式。 Step2：按 F4【回復(fù)參數(shù)】，跳出選擇備份檔對(duì)話框，通過【F2移動(dòng)選項(xiàng)】選擇備份原檔。 Step3：按【F1確定】，開始執(zhí)行驅(qū)動(dòng)器參數(shù)回復(fù)動(dòng)作 Step4：驅(qū)動(dòng)器參數(shù)完成，進(jìn)度條會(huì)自動(dòng)消失。 F5載入初始選單：清除畫面參數(shù)顯示。當(dāng)增加參數(shù)列較多，查找指定參數(shù)較麻煩，且會(huì)拉慢畫面切換的速度。可以通過該功能鍵初始化串列參數(shù)畫面。 5.2 自動(dòng)調(diào)機(jī) 自動(dòng)調(diào)機(jī)步驟： Step1：【F6 參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F8串列參數(shù)】，即可進(jìn)入自動(dòng)調(diào)機(jī)畫面。 Step2：將光標(biāo)移至下拉菜單“調(diào)機(jī)軸”，選擇需要自動(dòng)調(diào)機(jī)的軸向。按【F1下一步】，進(jìn)入設(shè)定調(diào)機(jī)行程極限界面。 Step3：以手輪將調(diào)機(jī)軸移動(dòng)至第一安全位置，通過功能鍵【F3設(shè)置第一極限】，寫入調(diào)機(jī)軸機(jī)第一極限坐標(biāo)。 Step4：第一極限設(shè)置完成后，以手輪將調(diào)機(jī)軸移動(dòng)至另一安全位置，通過功能鍵【F4設(shè)置第二極限】，寫入調(diào)機(jī)軸機(jī)第二極限坐標(biāo)。如下圖： Step4：極限坐標(biāo)設(shè)置完成后，按【F1下一步】，進(jìn)入設(shè)定功能選項(xiàng)畫面; Step5：功能選項(xiàng)設(shè)定完成后，按【F1下一步】，會(huì)跳對(duì)話框提示調(diào)機(jī)是否安全。 Step6： 確認(rèn)機(jī)臺(tái)運(yùn)行正常，自動(dòng)調(diào)機(jī)不會(huì)危害到人員安全后。按 【F1 確定】 ，開始自動(dòng)調(diào)機(jī)。 Step6：調(diào)機(jī)完成后會(huì)顯示慣量比例，以及 KP/KV/Kvi 的值。 Step7：調(diào)機(jī)完成，可選擇【F8結(jié)束】離開調(diào)機(jī)畫面；或【F1再次調(diào)機(jī)】對(duì)選定軸向再次抓取慣量等相關(guān)資訊；或按【F2調(diào)整其他軸向】，對(duì)其他軸向進(jìn)行自動(dòng)調(diào)機(jī)。 以上為自動(dòng)調(diào)機(jī)之慣量估測(cè)調(diào)試步驟，多數(shù)機(jī)臺(tái)只需抓取各軸慣量即可實(shí)現(xiàn)很好的線性控制。 慣量估測(cè)后，如果抖動(dòng)較大，可通過自動(dòng)調(diào)機(jī)功能抓取共振抑制點(diǎn)。調(diào)機(jī)步驟:在自動(dòng)調(diào)機(jī)執(zhí)行到“設(shè)定功能選項(xiàng)”時(shí)，選擇調(diào)機(jī)流程為“增益與共振值”，之下步驟同慣量估測(cè)。 5.3 絕對(duì)值讀取 20系列總線搭配安川絕對(duì)式電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)編碼器絕對(duì)式讀取功能。機(jī)臺(tái)安裝完成，只需做一次基準(zhǔn)原點(diǎn)設(shè)定，即可實(shí)現(xiàn)控制器對(duì)電機(jī)位置的實(shí)時(shí)讀取。 基準(zhǔn)原點(diǎn)的設(shè)定分為兩部分：1、絕對(duì)值編碼器復(fù)位；2、絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定。 5.3.1 絕對(duì)值編碼器復(fù)位 SigmaV驅(qū)動(dòng)器第一次搭配絕對(duì)式電機(jī)使用，會(huì)觸發(fā)警報(bào)“編碼器備份警報(bào)（A.810）”或“編碼器和數(shù)校驗(yàn)警報(bào)（A.820）”。此警報(bào)必須通過絕對(duì)值編碼器復(fù)位來解除。 絕對(duì)值編碼器復(fù)位有兩種方式：方法一、新代控制器復(fù)位（114.38D之后版本有效）；方法二、PC 軟體復(fù)位。 5.3.1.1 絕對(duì)值編碼器復(fù)位方法一 當(dāng)絕對(duì)式編碼器出現(xiàn)異常并觸發(fā)安川警報(bào) “A.810”，20系列控制器畫面上將示警 “810h”，見下圖： 等待控制器跳出警報(bào)后，驅(qū)動(dòng)器和控制器斷電 5秒重新開機(jī)。警報(bào) “810h” 將自動(dòng)被清除。但 Motion 34 警報(bào)會(huì)因?yàn)樯形丛O(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn)而發(fā)警，設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn)即可清除該異警。 5.3.1.2 絕對(duì)值編碼器復(fù)位方法二 PC 機(jī)與驅(qū)動(dòng)器連線成功后，點(diǎn)擊 PC 軟件畫面最上面的選單“安裝” Setup(S) =>點(diǎn)下去后會(huì)有一個(gè)“絕對(duì)式編碼器設(shè)定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠標(biāo)移過去后會(huì)點(diǎn)擊“絕對(duì)式編碼器復(fù)位” Reset Absolute Encoder(A)。如下圖： 5.3.2 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)置有兩種方法：方法一、人機(jī)畫面設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn)（114.48之后版本提供）；方法二、PLC 設(shè)置絕對(duì)式原點(diǎn)。 5.3.2.1 人機(jī)畫面設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn) Step1：控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設(shè)定相對(duì)應(yīng)軸向之絕對(duì)式編碼器型； Step2：將機(jī)臺(tái)移至欲指定的絕對(duì)式原點(diǎn)處； Step3：將控制器切換為原點(diǎn)模式； Step4： 將畫面切換至絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)置畫面，【F6 參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F7 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】。 Step5：以方向鍵將光標(biāo)移至需要設(shè)置絕對(duì)式原點(diǎn)的軸向，按下功能鍵【F7絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】，狀態(tài)欄顯示會(huì)從“未設(shè)定”變?yōu)椤霸O(shè)定中” Step6：斷電重新開機(jī)，狀態(tài)欄顯示為“已設(shè)定”，表示絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定成功。 注意： 1 電池規(guī)格為：3.6 V,2000 mAh。 2 新代總線包套提供防水電池盒，可使用三節(jié) 1.5V 一號(hào)電池串聯(lián)，給編碼器供電 （編碼器供電范圍為“2.8V~4.5V” ,故4.5V 電壓可直接使用） 。 3 電池電壓不足，請(qǐng)?jiān)隍?qū)動(dòng)器上電的環(huán)境下更換電池。 4 若驅(qū)動(dòng)器斷電后更換電池。驅(qū)動(dòng)器重新上電會(huì)發(fā)出警報(bào)“編碼器備份警報(bào)（A.810）”或“編碼器和數(shù)校驗(yàn)警報(bào)（A.820）”。此時(shí)基準(zhǔn)原點(diǎn)位置已丟失。請(qǐng)按本章“ 5.3.1 編碼器位置初始化”和“5.3.2絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定”重新設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn)。 5.3.2.2 PLC設(shè)定絕對(duì)式原點(diǎn) Step1：控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設(shè)定相對(duì)應(yīng)軸向之絕對(duì)式編碼器型 Step2：將機(jī)臺(tái)移至欲指定的絕對(duì)式原點(diǎn)處。 Step3：觸發(fā) C25~(將R38 數(shù)值填為 X軸機(jī)械坐標(biāo))后，控制器自動(dòng)將此時(shí)從驅(qū)動(dòng)器端，所收到的編碼器初始值 A記錄下來。 Step4：日后于任意位置重開機(jī)，并且在控制器與驅(qū)動(dòng)器通訊成功后，將此時(shí)所得馬達(dá)編碼器位置，與紀(jì)錄 A相比較，即可推得正確的馬達(dá)位置。 Step5：再將此信息更新于『機(jī)械坐標(biāo)』、『伺服命令』與『馬達(dá)回授』(若使用雙回授控制，則『光學(xué)尺回授』也會(huì)一并被更新)后，即算完成尋原點(diǎn)動(dòng)作。 PLC 范例說明 l 利用參數(shù) Pr.3401 將欲設(shè)定的絕對(duì)式原點(diǎn)數(shù)值填入 R81(一般預(yù)設(shè)為零)，再將R81 設(shè)定之值填入 R38。 l 將模式切換至尋原點(diǎn)模式(比較 R13 之值是否為7)，利用S429 和S424觸發(fā)C31 讓原點(diǎn)設(shè)定軸向 SERVO OFF。 l 將C31觸發(fā)C25前使用一timer(建議0.5~1秒左右)來避免過快的SERVO ON/OFF切換造成驅(qū)動(dòng)器跳警報(bào)。 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定完畢。 5.4 驅(qū)動(dòng)器警報(bào)內(nèi)容顯示 控制器警報(bào)可顯示驅(qū)動(dòng)器具體警報(bào)內(nèi)容，方便診斷驅(qū)動(dòng)器之異常。如 X軸驅(qū)動(dòng)器有警報(bào)“A.810”，控制器警報(bào)顯示“X 軸絕對(duì)值編碼器電池異常”。可根據(jù)警報(bào)內(nèi)容，直接判斷引發(fā)警報(bào)的原因所在。節(jié)省了查閱驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)的時(shí)間，簡(jiǎn)單、方便。 注意：如果主軸為非總線主軸（變頻主軸或 P 主軸或 V主軸），無法顯示主軸負(fù)載率。 5.5 扭力控制（暫無此功能） 扭力控制用于螺桿或傳動(dòng)機(jī)件，以消除背隙。 如兩顆馬達(dá)同時(shí)控制一個(gè)軸向，此時(shí)使用扭力控制可以將命令量直接下到控制回路的扭力環(huán)，以保證兩顆馬達(dá)加速度相等，從而讓兩顆馬達(dá)的同步性更好，消除了傳動(dòng)背隙。 使用方法：以PLC 靜態(tài)切換各軸控制模式。 如R627=10，換算為二進(jìn)制為1010，表示第一軸和第二軸進(jìn)入扭力控制。 Q1:20系列安川總線，拍下急停控制器開機(jī)，開機(jī)完成后松開急停，驅(qū)動(dòng)器警報(bào)A.95A，怎么處理？ A1: 原因?yàn)榕潆娫O(shè)計(jì)不合理，拍下急停斷開了伺服的電源，當(dāng)松開急停時(shí)，驅(qū)動(dòng)器上電，同時(shí)控制器對(duì)驅(qū)動(dòng)器下達(dá)就緒指令，驅(qū)動(dòng)器上電未完成，無法接受控制器的就緒指令故發(fā)此警報(bào)。 對(duì)策：1、更換配線規(guī)格為急停不斷開伺服電源。 2、急停解除后延時(shí) 0.5才讓控制器就緒。PLC 范例如下： Q2：驅(qū)動(dòng)器參數(shù)電子齒輪比，編碼器分頻解析度以及控制器各軸解析度設(shè)置與泛用公式不一致，為什么？ A2：PN212（編碼器分頻脈沖數(shù)）設(shè)置脈沖數(shù)為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈，驅(qū)動(dòng)器 CN1口輸出的脈沖數(shù)。對(duì)于 20系列總線而言，馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，編碼器反饋給控制器的脈沖是通過USB口以協(xié)議形式傳送，并沒有使用 CN1口。故此時(shí) PN212參數(shù)設(shè)置量對(duì)編碼器反饋脈沖數(shù)沒有意義。 20系列所接電機(jī)編碼器解析度為 20位，馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈輸出的脈沖數(shù)為262144，故控制器參數(shù) PR61~設(shè)置為 262144，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)電子齒輪比設(shè)為 1:1。 Q3：20系列控制器，搭配的驅(qū)動(dòng)器增益設(shè)置正常，急停信號(hào)也正常，經(jīng)常會(huì)偶發(fā)警報(bào)“M0T-020，不能在移動(dòng)中切回位置控制模式”“MOT-30，尋原點(diǎn)零速檢查失敗”，為什么？ A3：系統(tǒng)參數(shù) PR901~PR920 零速檢查視窗，單位為脈沖數(shù)。 尋原點(diǎn)結(jié)束時(shí)，編碼器的回饋大于參數(shù)設(shè)置的值時(shí)，系統(tǒng)會(huì)發(fā)出警報(bào)“MOT-30，尋原點(diǎn)零速檢查失敗” 急停或監(jiān)看模式切為就緒模式時(shí)，編碼器的回饋大于參數(shù)設(shè)置的值時(shí)，系統(tǒng) 32 會(huì)發(fā)出警報(bào)“M0T-020，不能在移動(dòng)中切回位置控制模式” 參數(shù)PR901~初始設(shè)置為3，而 20系列控制器解析度（PR61~）統(tǒng)一設(shè)為262144，馬達(dá)只有一點(diǎn)抖動(dòng)，編碼器換算為脈沖量就大于 3，所以很容易誤發(fā)以上兩個(gè)警報(bào)，需要將 PR901~設(shè)大，建議設(shè)為 200~300. Q4：114.50B以上版本，功能鍵【F7 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】為灰色，無法使用，怎么辦？ A4： 1、未在尋原點(diǎn)模式時(shí)，【F7 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】為不可用； 2、未在就緒狀態(tài)時(shí)，【F7 絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】為不可用； 3、軸向編碼器形態(tài)均未使用絕對(duì)值編碼器，【F7絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】為不可用； 針對(duì)以上3 點(diǎn)做相應(yīng)的處理后，【F7絕對(duì)式原點(diǎn)設(shè)定】會(huì)變?yōu)楹谏梢哉Ｊ褂谩?/section>
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