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2017年5月23日

Delta機器人控制系統簡介|加工中心

為了保證Delta兩自由度高速并聯工業機器人高速、高精度的平穩運行，必須選擇合理的運動控制系統，本章節將會介紹Delta機器人使用的開源機器人操作系統ROS下的硬件和軟件，包括視覺伺服、Galil運動控制卡、Copley驅動器、直驅力矩電機和基于 Linux系統的機器人操作系統ROS下的軟件控制界面，最后，通過實驗驗證上一章節中三種軌跡規劃方法的實用性。

2017年5月23日

機器人操作系統ROS (Robot Operation System)是專為機器人軟件開發所設計的一套電腦操作系統架構，它是開源的元級操作系統（后操作系統），提供類似操作系統的服務，包括硬件抽象描述、底層驅動程序管理、共用功能的執行、程序間消息傳遞、程序發行包管理，它也提供一些工具程序和庫用于獲取、建立、編寫和執行多機融合的程序。 ROS的主要設計目標是便于機器人研發過程中代碼復用，是一個分布式的進程框架，執行程序可以各自獨立的設計，松散的、實時的組合起來[67]。

2017年5月23日

離線與實時在線軌跡規劃|加工中心

根據不同的應用場合，軌跡規劃又分為離線軌跡規劃與實時在線軌跡規劃，離線軌跡規劃是基于環境先驗完全信息的軌跡規劃，完整的先驗信息只能適用于靜態環境，機器人的離線軌跡規劃有其潛在的優點，例如，在編程過程中，離線的軌跡規劃不需要占用生產設備，因此，保證了自動化工廠大部分時間處于生產狀態；減小了對系統硬件的要求，有利于降低系統成本；容易實現系統的柔性組態。

2017年5月23日

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-背景與意義

本課題來源于中國科學院高速并聯工業機器人預研項目，并由寧波市國際合作項目 (2014D10008)、精工一代機械產品創新應用示范程(2014BAZ04784)、精密驅動控制技術創新團隊(2012B82005)和寧波市自然科學基（2014A610084)支持。

2017年5月23日

并聯機構的起源及應用|加工中心

并聯機構（ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環運動鏈連接靜平臺和動平臺，并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環機構，它是機構學的一個重要分支。

2017年5月23日

Delta 機器人奇異位形分析|加工中心

本章主要對平面兩自由度高速并聯工業機器人Delta進行了機構學、運動學和動力學分析，對所設計的機器人的機構進行了闡述，指出了機器人特色，對其進行了運動學逆解和運動學正解分析，得到了相應的位移、速度、加速度表達式，利用拉格朗日方法對機器人進行了簡化的動力學分析，得到了簡化的動力學表達式。最后，對機器人進行了工作空間分析和奇異位形分析，從理論上得到了機器人的工作空間和奇異位形。

2017年5月23日

軌跡規劃樣條函數|加工中心

按照使用的軌跡規劃樣條函數次數分類，可以將軌跡規劃樣條函數分為一次、二次、三次、五次和多次。一次樣條函數軌跡規劃法又稱為速度常系數軌跡規劃法，該方法中速度作為常數，位置是時間的的一次線性函數，當速度突變時加速度無窮大，隨后加速度變為零，由于理論上無窮大的加速突變會對系統造成很大沖擊，因此，在機器人的軌跡規劃中，很少使用一次樣條函數。

2017年5月23日

軌跡規劃及其動力學優化小結

本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯工業機器人進行了合理的軌跡規劃，分別是關節空間軌跡規劃及其動力學優化、工作空間軌跡規劃及其動力學優化、關節空間和工作空間的混合軌跡規劃及其動力學優化。

2017年5月23日

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-總結與展望

經過研宄生期間的不懈努力，在Delta機器人的設計中，結合了機器人運動學和動力學理論、高等動力學、機器人軌跡規劃理論、Linux系統、機器人操作系統ROS、電氣控制硬件等相關技術，順利完成了機器人的設計和實驗工作，取得的成果如下：

2017年5月23日

直驅型高速立式加工中心設計與靜動態特性分析

1) 為滿足機床高速高精的加工要求，設計了直線電機驅動高速立式加工中心的整體結構，在方案設計中，充分考慮結構布局、電機選型、功能部件選擇，利用直線電機作為立式加工中心進給系統驅動單元可以提高立式加工中心的切削進給速度和控制精度，提高生產效率。2) 對設計的直線電機驅動高速立式加工中心整機基于有限元的靜動態特性分析，結果顯示：整機具有良好的強度、剛度和抗振特性，滿足粗加工及加減速對機床結構的剛性、強度及抗振特性要求，達到設計要求。

海天精工機床有限公司 ^{海天精工博客}

Delta機器人控制系統簡介|加工中心

基于Linux的機器人操作系統ROS|加工中心

離線與實時在線軌跡規劃|加工中心

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-背景與意義

并聯機構的起源及應用|加工中心

Delta 機器人奇異位形分析|加工中心

軌跡規劃樣條函數|加工中心

軌跡規劃及其動力學優化小結

高速并聯工業機械手臂分析設計與實現-總結與展望

直驅型高速立式加工中心設計與靜動態特性分析