2017年5月19日

機器人精度 - 加工中心

1．機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度，軌跡精度。它主要受機械誤差（傳動誤差，關節間隙及連桿機構的撓性），控制算法誤差與分辨率誤差影響。（1）位姿精度位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實到位置集群中心之差。 b）姿態精度：指令位姿的姿態與實到姿態平均值之差。（2）軌跡精度表示從同一起點到達同一終點的過程中，機器人關節指令運動軌跡與實際運動軌跡平均值之間的偏差。 2、機器人精度=0.5基準分辨率+機構誤差 3．重復定位精度：是指機器人對同一指令位姿，從同一方向重復響應N次后，實到位置和姿態散布的不一致程度，，它是精度的統計數據。 4．定位：定位是指使機器人相對機床或支座具有一個相對固定的位置。 5．軌跡：泛指工業機器人運動時的運動軌跡，即點的位置，速度及加速度。 6．軌跡精度；指機器人關節實際運行軌跡與理論軌跡之間產生的微小偏差。 7．機器人運動學及其參數：機器人運動學是運用坐標方程及其坐標變換矩陣來描述機器人各個運動關節的運動過程，描述其運動軌跡，從而對其實現控制及軌跡規劃。它分為兩類，正運動學和逆運動學，正運動學是從支座坐標系開始，經過坐標矩陣變換得到機器人關節個位姿的坐標矩陣，逆運動學則反之。其主要參數主要包含坐標，角度，變換矩陣等。 8．機器人動力學及其參數：機器人動力學主要研究機器人運動和受力之間的關系，目的是對機器人進行有效的控制，優化設計及其仿真。機器人動力學也分有正問題和逆問題。正問題是指已知機器人各關節驅動力（或力矩）求解機器人運動（關節位移，速度及加速度）主要用于機器人仿真研究，逆問題是指已知各關節運動，求解所需關節力或力矩。主要用于機器人實時控制。其主要參數包含，位移，速度，角度，加速度，角加速度等 9．機器人標準及其技術規范：機器人標準包含有通用技術標準、安全標準、驗收標準、試驗標準、接口標準、形狀及顏色標準、產品標準。工業機器人安全的基本要求、驅動控制要求、與安全相關的控制系統性能（軟件/硬件）要求、機器人停止功能要求、減速控制要求、運作模式要求、示教控制要求等安全要求和方法的檢驗和確認的具體要求等校準：是指校對機器、儀器等使準確。在規定的條件下，用一個可參考的標準，對包括參考物質在內的測量器具的特性賦值，并確定其示值誤差。校準的依據是校準規范或校準方法，可作統一規定也可自行制定。校準的結果記錄在校準證書或校準報告中，也可用校準因數或校準曲線等形式表示校準結果。標準：標準是為了在一定的范圍內獲得******秩序，經協商一致制定并由公認機構批準，共同使用的和重復使用的一種規范性文件。它以科學、技術和實踐經驗的綜合成果為基礎，經有關方面協商一致，由主管機關批準，以特定形式發布，作為共同遵守的準則和依據。標準的制定和類型按使用范圍劃分有國際標準、區域標準、國家標準、行業標準、企業標準。國家標準（GB）：國家標準是指由國家標準化主管機構批準發布，對全國經濟、技術發展有重大意義，且在全國范圍內統一的標準，國家標準是在全國范圍內統一的技術要求。國家標準分為強制性國標（GB）和推薦性國標（GB/T）。行業標準：在全國某個行業范圍內統一的標準。行業標準分為強制性和推薦性標準。企業標準：業標準是對企業范圍內需要協調、統一的技術要求，管理要求和工作要求所制定的標準。企業標準由企業制定，由企業法人代表或法人代表授權的主管領導批準、發布。企業標準一般以“Q”作為企業標準的開頭。關系：首先行業標準與企業標準必須服從國家標準，他們三者中，國家標準層次最高，其次是行業標準，企業標準層次最低。行業標準由國務院有關行政主管部門制定，并報國務院標準化行政主管部門備案。當同一內容的國家標準公布后，則該內容的行業標準即行廢止。他們三者的主要區別在于首先適用范圍不同，國標用于全國，行標用于該行業業內，企標則僅用于本企業業內。再者制定機構不同，權威性不同。機器人可靠性：機器人的可靠性是指機器人在規定條件下、規定時間(產品的預期壽命)內，完成規定功能(達到設計目的)的能力。機器人屬于間斷工作系統，可靠度或平均無故障時間應作為他主要的可靠性指標。一致性：指機器人在使用過程中，運動的軌跡與校準路徑的吻合程度。無故障時間：指機器人正常運行多長時間，才發生第一次故障，它反映了機器人的時間質量，是體現機器人在規定時間內保持功能的一種能力。影響機器人可靠性，一致性及無故障時間的因素有：設計上的缺陷，零部件及其他元器件的性能及其制造工藝，以及裝配工藝和檢測方法。如何改善？首先在設計上，要充分考慮可靠性因素，做出最合理的設計，其次選材上，對于電子元器件，要達到絕對的可靠性，對電參數進行檢測和復測，合格

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